| 大会名称 |
|---|
| 2022年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2022 |
| 発行日 |
| 2022-08-30 |
| セッション番号 |
| 3q |
| セッション名 |
| レジリエントな交通システム |
| 講演日 |
| 2022/09/13 |
| 講演場所(会議室等) |
| 12棟-209教室 |
| 講演番号 |
| M-004 |
| タイトル |
| 自動運転のための横断意図推定を用いた歩行者経路予測 |
| 著者名 |
| 塩田航輝, 杉本千佳, |
| キーワード |
| 歩行者経路, 横断意図, 自動運転 |
| 抄録 |
| 安全な自動運転の実現には、歩行者を認識するだけではなく経路の予測まで行うことが必要である。特に、交差点では人と車の移動経路が複雑で交通事故が発生しやすく、高精度な歩行者経路予測が重要な課題となっている。本稿では、歩行者の状態を横断するか否かの二値分類ではなく4分類に定義して遷移確率モデルで表現し、LSTMとCNNを用いた歩行者経路予測モデルにより学習させることで、より柔軟に横断時の歩行者の動きを捉えて経路予測を行う手法を提案する。評価実験の結果、複数の状態を設定して横断意図を推定した結果を経路予測に用いることで、より高精度な予測ができることが示唆された。 |
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