| 大会名称 |
|---|
| 2019年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2019 |
| 発行日 |
| 2019-08-20 |
| セッション番号 |
| 5k |
| セッション名 |
| パターン認識応用 |
| 講演日 |
| 2019/09/04 |
| 講演場所(会議室等) |
| 一般教育棟 B棟 B21 |
| 講演番号 |
| H-022 |
| タイトル |
| 災害対応ロボットWAREC-1による自律的な階段昇段のための画像処理技術の検討 |
| 著者名 |
| 宮川和也, 大谷 淳, 小方博之, 松澤貴司, 橋本健二, 高西淳夫, |
| キーワード |
| 階段検出, 三次元点群処理 |
| 抄録 |
|
本研究の目的は，災害対応ロボットWAREC-1による自律的な階段昇段のための画像処理技術の開発である．WAREC-1は，不整路面上において安定した移動を可能とする高い移動能力を有しているが，現時点では高低差のある場所に移動する上で必要となる自律的な階段昇段機能が実現していない．WAREC-1による自律的な階段昇段を実現するためには，センシングに基づく階段の三次元情報の推定が必要となる．そこで本研究では， ①深層学習による二次元画像上における階段検出 ②三次元点群処理による階段の三次元情報の推定 を行うことでWAREC-1が階段昇段を行う上で必要となる階段の三次元情報の抽出を実現した． |
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