| 大会名称 |
|---|
| 2019年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2019 |
| 発行日 |
| 2019-08-20 |
| セッション番号 |
| 6h |
| セッション名 |
| 機械学習（２） |
| 講演日 |
| 2019/09/05 |
| 講演場所(会議室等) |
| 一般教育棟 A棟 A43 |
| 講演番号 |
| F-019 |
| タイトル |
| 背景差分法による移動障害物の移動方向を考慮したロボットの回避手法 |
| 著者名 |
| 蔭木俊昭, 土屋誠司, 渡部広一, |
| キーワード |
| 移動障害物, ロボット, 障害物回避, 背景差分法 |
| 抄録 |
| 近年，ロボットは人間の労働をサポートするものとして存在し，社会的・経済的に必要不可欠となっている．その中でも，様々な場所で自律的に行動できる人間のパートナーとなるロボットが注目されており，今後は周囲の状況や環境に捉われず，ユーザの要求に従って自律的に行動することのできる知能ロボットの実現が必要であると考えられる．ロボットが人間のパートナーという存在になるためには，ロボット自身が様々な障害物を回避し，目的地まで自律的に移動することが必要であると考えられる．そこで，本稿では背景差分法を用いて固定障害物と移動障害物の判定および移動障害物の移動方向の判定をし，ロボットの回避を行った． |
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