| 大会名称 |
|---|
| 2018年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2018 |
| 発行日 |
| 2018-09-12 |
| セッション番号 |
| 5q |
| セッション名 |
| 社会を支える情報システム（２） |
| 講演日 |
| 2018/09/20 |
| 講演場所(会議室等) |
| E棟Cul Site R3 |
| 講演番号 |
| O-014 |
| タイトル |
| 画像処理によるロボットアーム制御システムの開発 |
| 著者名 |
| 猿渡太陽, 早坂太一, 伊藤和晃, 麻生優弥, 濱嶋竜也, 城山吉隆, |
| キーワード |
| 産業用ロボット, オフラインティーチング, 画像処理 |
| 抄録 |
| 近年，経費削減などを目的として開発が進んでいる産業用ロボットは，関節とリンクの多さ，複雑な動作から，ロボットの動きをプログラミングするのは困難かつ，経済的負荷も大きい．そこで本研究では「オフラインティーチング」を応用させ，カメラからの情報をPC上で画像処理し，ロボットに最低限の情報を渡して動作させることを目的とし，ブロックを用いた開発を行った．画像処理にはライブラリとして，OpenCvSharpを使用した．開発を進めていく段階で，カメラとロボットの座標基準の相違より，誤差が生まれる問題が生じたため，撮影回数を複数回に増やすことで，誤差を軽減させた．その際，ロボットの現在座標値，高さを変数とした関数を作成することによって，カメラの視野の変化にも対応した． |
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