| 大会名称 |
|---|
| 2015年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2015 |
| 発行日 |
| 2015/08/25 |
| セッション番号 |
| 6F |
| セッション名 |
| 3Dビジョン |
| 講演日 |
| 2015/09/17 |
| 講演場所(会議室等) |
| 共通教育講義棟4階 講42 |
| 講演番号 |
| H-008 |
| タイトル |
| SLAMに基づく片づけロボットによる物体の力学的操作結果の確認方法に関する検討 |
| 著者名 |
| 高 斯, 立松直倫, 大谷 淳, |
| キーワード |
| 抄録 |
| 本稿では，自己位置推定と地図生成（SLAM）を用いて，片付け後の室内環境と片付け対象が存在する室内環境の３次元点群地図それぞれを生成する．地図差分データを用いて，片付け対象を検出し，実際に検出した対象をロボットで押して，SLAMのビジュアルオドメトリデータと地図差分データを用いて，対象の移動量と推定して，片付けすることが可能かどうかを判断する「片付けロボット」に応用可能な手法を提案する．実画像を用いた実験を行い，将来的にロボットに組み込み可能なシステムであることの見込みを得た． |
| 本文pdf |
| PDF download (555.5KB) |