| 大会名称 |
|---|
| 2010年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2010 |
| 発行日 |
| 2010/8/20 |
| セッション番号 |
| 7S |
| セッション名 |
| ネットワーク・ロボット |
| 講演日 |
| 2010/09/09 |
| 講演場所(会議室等) |
| S会場（ウエスト2号館3F 第7講義室） |
| 講演番号 |
| J-033 |
| タイトル |
| 自動追従ショッピングカートロボットの設計と製作 : 自己位置推定とマッピングシステム |
| 著者名 |
| 小野里 太志, 田村 仁, 片山 茂友, |
| キーワード |
| レーザレンジセンサ, 自律移動型ロボット, マッピング, 自己位置推定 |
| 抄録 |
| 著者は、スーパーマーケット等の小売店舗内にて利用できる自律移動型ロボットがあれば、ショッピングカートの利用が困難なお年寄りや、手足の不自由な方でも、一人で店内を自由に回り買い物を出来ると考え、利用者の後ろを自動追従するショッピングカート型ロボットの開発を行った。このロボットは、扇状に赤外線レーザ光を照射し、周辺情報を取得できるレーザレンジセンサを用いることで、追従するべき人物を判定し、動作する。またジャイロセンサを用いて移動方向を、ロータリエンコーダによって移動距離を取得して、レーザレンジセンサで補正することによりマッピングと自己位置推定を行う。本研究ではこのロボットを実現し、評価を行った。 |
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