| 大会名称 |
|---|
| 2009年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2009 |
| 発行日 |
| 2009/8/20 |
| セッション番号 |
| 1A |
| セッション名 |
| 数理モデル化と問題解決（1） |
| 講演日 |
| 2009/09/02 |
| 講演場所(会議室等) |
| A会場（9号館1F 911教室） |
| 講演番号 |
| A-005 |
| タイトル |
| ロボット指制御のためのポート・ハミルトン法 |
| 著者名 |
| 佐藤 一宏, |
| キーワード |
| ポート・ハミルトン形式, 一般化正準変換, 速度拘束, 非線形制御 |
| 抄録 |
|
ロボット指制御のモデルは著者が知る限り、全てラグランジュ形式で表現されている。しかし、そのモデルは非線形微分方程式系であり、ラグランジュ形式で制御入力を決定することは容易ではない。 そこで、本研究ではポート・ハミルトン形式でモデル化を行い、制御入力が容易に決定可能なアルゴリズムを提案した。提案したアルゴリズムは制御系のハミルトニアンを確定でき、指と物体との接触の際の速度拘束を導出できるすべての制御系に対して適用可能である。従来の研究で制御入力が見出されていたモデルに対して提案したアルゴリズムを適用したところ、実用的な時間で目的を達成し、従来の制御方法よりも自由な制御が可能であることも分かった。 |
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