| 大会名称 |
|---|
| 2023年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2023G |
| 開催年 |
| 2023 |
| 発行日 |
| 2023-02-28 |
| セッション番号 |
| D-20 |
| セッション名 |
| 情報論的学習理論と機械学習 |
| 講演日 |
| 2023/3/8 |
| 講演場所(会議室等) |
| 2号館 2401教室 |
| 講演番号 |
| D-20-18 |
| タイトル |
| 深層強化学習による自律移動ロボットの並走制御 |
| 著者名 |
| ◎後藤優太, 中村真吾, |
| キーワード |
| 深層強化学習, 自律移動ロボット, 並走制御 |
| 抄録 |
| 昨今，ロボットを取り巻く環境は大きく変化している．中でもサービス分野での利用拡大が見込まれる．サービス分野では，対象者に対し並走しつつ周辺の人物に対する回避行動が必要となる．そこで本研究では，環境予測システムと深層強化学習により自律移動と並走を兼ね備えたシステムを提案する．深層強化学習にはPPOを用いて学習し，速度指令をロボットに伝える．実験では，学習の入力として環境予測システムでの予測データを入力した場合としなかった場合の学習結果の比較を行った．その結果，環境予測データを入力した方が効率よく並走を行え，かつ並走を解除しての自律移動もスムーズに行えることが示唆された． |
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