| 大会名称 |
| 2022年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2022G |
| 開催年 |
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2022
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| 発行日 |
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2022-03-01
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| セッション番号 |
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D-1
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| セッション名 |
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コンピュテーション
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| 講演日 |
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2022/3/17
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| 講演場所(会議室等) |
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Meeting 37
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| 講演番号 |
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D-1-7
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| タイトル |
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ペアボットモデルによる洞窟あり物体充填被覆アルゴリズムついて
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| 著者名 |
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◎笠原朋哉, 金 鎔煥, 片山喜章,
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| キーワード |
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ペアボット, 物体被覆問題, 自律分散ロボット, 充填被覆問題
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| 抄録 |
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自律分散ロボットシステムとは, 多数の移動可能な計算端末（以下，ロボット）で構成された分散システムである．このシステムは，各ロボットが与えられたアルゴリズムに従って互いに協調しながら動作することで，与えられた目標を達成する．ペアボットモデルは，予め決められた2 台のロボットがひとつのペアとなって動作する自律分散ロボットシステムのひとつのモデルである．本研究では，既存の物体被覆問題を拡張した洞窟あり物体の充填被覆問題を解決するアルゴリズムを提案する．既存研究では被覆対象の障害物に幅1の洞窟が存在する場合それを避けて物体被覆を行うが，本研究ではその洞窟内部もロボットで充填しつつ物体被覆を行う．
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