| 大会名称 |
| 2021年 ソサイエティ大会 |
| 大会コ－ド |
| 2021S |
| 開催年 |
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2021
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| 発行日 |
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2021/8/31
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| セッション番号 |
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A-1
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| セッション名 |
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回路とシステム
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| 講演日 |
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2021/9/17
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| 講演場所(会議室等) |
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Meeting 19
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| 講演番号 |
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A-1-18
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| タイトル |
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サルコメアをモデルとした複合アクチュエータの抑制制御
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| 著者名 |
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◎松川幸弘, 堀田育志,
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| キーワード |
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抑制制御, サルコメア, 複合アクチュエータ, 筋肉システム, 筋収縮
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| 抄録 |
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近年、電歪ポリマーや制御可能な熱収縮コンポジットなどの開発により人工筋肉などのアクチュエータデバイスや、MEMS技術の発達によるピエゾアクチュエータ集積デバイスなどが開発されている。そういった微小なアクチュエータを集積することで、滑らかで故障にも強い頑強なアクチュエータシステムが実現できると考えられる。しかし、そういった複合アクチュエータでは、多体制御となってしまうため、これまでのサーボ機構では制御が難しいと思われる。そこで複合アクチュエータを制御するための新しい原理を考える必要がある。そこで我々は、筋収縮の最小単位であるサルコメアを模倣した伸縮ロボットを製作し、独自の制御方法でリニアモーションの制御をデモンストレーションした結果を報告する。
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