| 大会名称 |
|---|
| 2021年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2021G |
| 開催年 |
| 2021 |
| 発行日 |
| 2021-02-23 |
| セッション番号 |
| D-11 |
| セッション名 |
| 画像工学 |
| 講演日 |
| 2021/3/9 |
| 講演場所(会議室等) |
| Meeting 36 |
| 講演番号 |
| D-11-16 |
| タイトル |
| ロボット把持に向けたモデルレス3次元物体認識手法 |
| 著者名 |
| ◎大和田卓宏, 佐藤峰斗, |
| キーワード |
| 点群処理, プリミティブ近似, ロボットビジョン |
| 抄録 |
| 本手法は, 事前に3Dモデルや学習データを必要とせず, 3次元点群情報のみで物体の領域を識別し, 識別された物体の位置と幾何学的な形状から姿勢を推定する3次元物体認識手法を提案する. ロボットアームによる対象物(直方体, 円柱)の把持検証を行い, 実機にてピック&プレイスの動作を確認することができた. |
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