| 大会名称 |
|---|
| 2021年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2021G |
| 開催年 |
| 2021 |
| 発行日 |
| 2021-02-23 |
| セッション番号 |
| D-8 |
| セッション名 |
| 人工知能と知識処理 |
| 講演日 |
| 2021/3/10 |
| 講演場所(会議室等) |
| Meeting 22 |
| 講演番号 |
| D-8-5 |
| タイトル |
| MAPF問題におけるエージェントの操作回数を考慮する経路探索と退避先頂点の選択手法の検討 |
| 著者名 |
| ○宮地亨輔, 松井俊浩, |
| キーワード |
| マルチエージェント |
| 抄録 |
| MAPF問題は複数のエージェントの衝突のない経路を求める問題である．本研究ではMAPF問題の解法のPush and Swapアルゴリズムに着目する．PASの解であるエージェントの行動系列は冗長な操作を含む場合がある．操作回数削減のために，経路上のエージェントの操作回数を考慮する経路探索と，Push操作において競合するエージェントを移動させるための退避先頂点の選択手法を検討する．前者の提案手法ではエージェントを頂点に動かす操作回数のヒューリスティックとして新たなコストを導入する．後者では退避先頂点を選ぶ際に競合エージェントの終点までの距離が最短のものを選ぶ．提案手法の効果を実験により評価する． |
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