| 大会名称 |
| 2020年 ソサイエティ大会 |
| 大会コ－ド |
| 2020S |
| 開催年 |
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2020
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| 発行日 |
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2020/9/1
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| セッション番号 |
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B-11
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| セッション名 |
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コミュニケーションクオリティ/イメージ・メディア・クオリティ
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| 講演日 |
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2020/9/18
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| 講演場所(会議室等) |
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Meeting 11
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| 講演番号 |
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B-11-24
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| タイトル |
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力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムにおけるQoS・安定化制御実験 : 力情報によるロボット位置制御の効果
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| 著者名 |
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◎金石和也, 石橋 豊, 黄 平国, 立岩佑一郎,
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| キーワード |
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力覚フィードバック, 遠隔ロボットシステム, ロボット位置制御
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| 抄録 |
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本稿では, 対等な関係ン位ある二つの遠隔ロボットシステムで物体を一緒に運ぶ作業を扱っている. このシステムに適応型Δ因果順序制御とフィルタによる安定化制御を適用し, 実験によってその効果を示している. しかし, 操作方向を反転する際に物体に大きな力が加わっている. この問題は, 力情報を用いたロボット位置制御を適用することで解決できる可能性がある. しかし, その制御の効果は定量的には明らかにされていない. そこで, 本稿では, システムに力情報を用いたロボット位置制御も適用する. そして, 実験によって, その効果を調査する.
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