| 大会名称 |
|---|
| 2020年 ソサイエティ大会 |
| 大会コ－ド |
| 2020S |
| 開催年 |
| 2020 |
| 発行日 |
| 2020/9/1 |
| セッション番号 |
| A-5 |
| セッション名 |
| 応用音響 |
| 講演日 |
| 2020/9/16 |
| 講演場所(会議室等) |
| Meeting 28 |
| 講演番号 |
| A-5-2 |
| タイトル |
| ロボットアームとパーティクルスムーザを用いた配管損傷個所推定 |
| 著者名 |
| ◎佐藤峻矢, 中村優太, 浅野 太, |
| キーワード |
| パーティクルスムーザ, パーティクルフィルタ, ロボットアーム, 音源推定, 最尤推定法 |
| 抄録 |
| 近年，地震などの災害により原子力発電所が深刻な被害を被っている．原子力発電所の配管が損傷した場合，人体に危険が及ぶため，ロボットを用いた損傷個所の特定が望まれる．本研究では，ロボットアームを用いた，配管の損傷箇所の推定手法について検討する．ロボットアームに搭載したマイクロホンを走査しながらガス漏れなどの損傷箇所を探索する場合，信号源はロボットアームの座標系において相対的に移動する．本報告では，パーティクルスムーザ[1]を用いて信号源の追尾精度の改善を行う． |
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