| 大会名称 |
| 2020年 ソサイエティ大会 |
| 大会コ－ド |
| 2020S |
| 開催年 |
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2020
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| 発行日 |
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2020/9/1
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| セッション番号 |
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A-1
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| セッション名 |
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回路とシステム
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| 講演日 |
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2020/9/17
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| 講演場所(会議室等) |
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Meeting 24
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| 講演番号 |
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A-1-16
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| タイトル |
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未知パラメータを含むマルチエージェントシステムに対する適応ゲインコントローラを用いたフォーメーション制御
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| 著者名 |
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◎伊藤 駿, 大原 薫, 大屋英稔, 星 義克, 永井駿也,
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| キーワード |
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マルチエージェントシステム, フォーメーション制御, 合意問題, 線形行列不等式, 適応ゲイン制御系
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| 抄録 |
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大規模複雑化が進むシステムに対する効率化手法の一つに，複数の自律システム（エージェント）を協調動作させるマルチエージェントシステム（MAS）がある．本稿ではシステムに不確かさを含むMASについて，不確かさによる影響抑制及びシステムの漸近安定性の保証，加えて他フォロワーの目標相対位置の情報が正確に得られない場合を考慮し，フォーメーション形成（合意）を達成する線形行列不等式（LMI）ベースによる適応ゲインコントローラ構成法を提案する．提案法は，以前の著者の研究では考慮されていなかった不確かさによる影響を考慮しつつ，各エージェント間の目標相対位置を陽に考慮し隊列形成できる特長や，解くべき制約式がLMIの可解性に帰着され，容易に制御系設計ができる利点がある。
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