| 大会名称 |
| 2020年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2020G |
| 開催年 |
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2020
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| 発行日 |
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2020-03-03
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| セッション番号 |
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D-20
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| セッション名 |
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情報論的学習理論と機械学習
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| 講演日 |
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2020/3/18
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| 講演場所(会議室等) |
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総合科学部 K棟３F K311講義室
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| 講演番号 |
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D-20-6
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| タイトル |
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毛状表面を移動する小型軽量な二車輪駆動型ロボットの学習制御
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| 著者名 |
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○金沢政宏, 鈴木 寿, 今井桂子,
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| キーワード |
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軌道追従, 学習制御, 自律移動, 速度制御, 角速度制御
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| 抄録 |
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外乱の影響を大きく受けやすい小型軽量な玩具用の二車輪駆動型移動ロボットを，OAフロア表面の毛状タイルカーペット上で軌道追従させるべく，繰り返し学習制御の適用を試みた結果について報告する．時間を引数とし進行方向の速さを表す関数と進行方向の角速度を表す関数とのペアとして記述された円弧状の軌道が与えられたとき，移動ロボットがPID制御下で実現する速さとPID制御下で実現する角速度とを独立に学習制御することを試みた結果，実現される速さ，角速度ともに所望の速さ，及び角速度に近づいていくことが確認できた．
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