| 大会名称 |
|---|
| 2020年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2020G |
| 開催年 |
| 2020 |
| 発行日 |
| 2020-03-03 |
| セッション番号 |
| D-12B |
| セッション名 |
| パターン認識・メディア理解B |
| 講演日 |
| 2020/3/19 |
| 講演場所(会議室等) |
| 工学部 講義棟２F 218講義室 |
| 講演番号 |
| D-12-56 |
| タイトル |
| 自律移動台車のための2D-LiDARを用いた歩行者追跡 |
| 著者名 |
| ○塙 潤一, 福田悠人, 小林貴訓, 久野義徳, |
| キーワード |
| 歩行者追跡, LiDAR, 自律移動台車 |
| 抄録 |
| 本稿では,自律移動台車に設置した足首付近の高さを水平に計測する2D-LiDARの計測情報のみから, 追従対象者を識別・追跡するシステムを提案する. LiDARで計測した距離データをXY座標系に描画し, 追跡対象者周辺の時系列画像を生成する. この際, ガウシアンフィルタを適用し, 足首候補画素からの距離に応じて近傍の画素値に重みづけを行う. この時系列画像をクラスタリングすることで複数観測される足首候補と人物を対応付け, 二つの足首候補を一人のものとして識別できるようになる. 識別した人物はカルマンフィルタを用いて追跡し, 移動台車の進路は追跡対象者の予測進路によって決定する. 実験では複数人が混在する環境においても追跡対象者を識別・追従することを確認した. |
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