| 大会名称 |
|---|
| 2020年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2020G |
| 開催年 |
| 2020 |
| 発行日 |
| 2020-03-03 |
| セッション番号 |
| D-12B |
| セッション名 |
| パターン認識・メディア理解B |
| 講演日 |
| 2020/3/19 |
| 講演場所(会議室等) |
| 工学部 講義棟２F 218講義室 |
| 講演番号 |
| D-12-55 |
| タイトル |
| ミリ波レーダを用いた自車位置推定に関する初期検討 |
| 著者名 |
| ◎△安藤璃功, 久徳遙矢, 道満恵介, 目加田慶人, 秋田時彦, |
| キーワード |
| 自車位置推定, ミリ波レーダ |
| 抄録 |
| 自動運転システムにおいて，自車位置推定技術は非常に重要な役割を担う．しかし，カメラやLiDARを用いた位置推定手法は雨，霧，雪などの悪環境において推定精度が低下する．そこで，様々な環境に頑健なミリ波レーダを用いた自車位置推定に関する初期的検討を行なった．自車位置推定手法として，走行中のミリ波レーダの反射点をランドマークと照合することを検討した．これは，ミリ波レーダから安定的に反射点を得られるランドマークの存在が前提となる．そこで，同一経路を複数回走行して得られた反射点群のヒストグラムを用いてこれを検証した．検証の結果，ランドマークとして利用可能な反射点が定期的に取得可能であることを確認した． |
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