| 大会名称 |
|---|
| 2020年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2020G |
| 開催年 |
| 2020 |
| 発行日 |
| 2020-03-03 |
| セッション番号 |
| D-8 |
| セッション名 |
| 人工知能と知識処理 |
| 講演日 |
| 2020/3/18 |
| 講演場所(会議室等) |
| 工学部 講義棟１F 114講義室 |
| 講演番号 |
| D-8-13 |
| タイトル |
| 空間を理解したロボットの自律移動制御 |
| 著者名 |
| ◎張 斌, 仙石龍司, 林 憲玉, |
| キーワード |
| 自律移動ロボット, 空間理解, 社会的受容性 |
| 抄録 |
| 近年，自律移動ロボットに関する研究が盛んで行われており，実空間で安全かつ効率的な移動が実現されている．しかし，ロボットの社会的な受容性を向上するためには，周りの環境を認識し，空間を理解した上で，最適かつ自然な通るべき道を生成する必要がある．例えば，人間のパーソナルスペースやリスクの高い場所と他人に不快を与える行動を避けらないといけない．そこで，本研究では人物や物を認識し，その属性によって周りの空間をどのぐらい使用しているかを定量的に評価し，ロボットに影響することで，自律移動ロボットを自然な最適ルートで移動させる．ロボットの移動制御はポテンシャル場で実現する．物体の周りの空間は使用度合によって，ロボットに斥力を与える．シミュレーションと実機実験を通じて，提案手法の有効性を示す |
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