| 大会名称 |
|---|
| 2019年 ソサイエティ大会 |
| 大会コ－ド |
| 2019S |
| 開催年 |
| 2019 |
| 発行日 |
| 2019/8/27 |
| セッション番号 |
| N-1 |
| セッション名 |
| 非線形問題 |
| 講演日 |
| 2019/9/12 |
| 講演場所(会議室等) |
| C棟 3F Ｃ308講義室 |
| 講演番号 |
| N-1-4 |
| タイトル |
| ソフトロボットにおける外部環境を骨格として利用するための制御手法 |
| 著者名 |
| ◎森島正博, 梅舘拓也, 川原圭博, |
| キーワード |
| ソフトロボット |
| 抄録 |
| ソフトロボットは環境に柔軟に適合し，また安全なインタラクションができることから盛んに研究されている.しかし，柔らかさが原因で所望の姿勢を維持するのが困難になるという根本的な問題がある.この問題に対し骨格を持たないイモムシなどの生物は，外部環境を自身の骨格のように利用することで対処している.この事実に着目し，ロボット自身で自重を支えられなくても，外部環境を利用することで枝のような3次元的に複雑な環境で自在に動き回ることができるのではないかと考えた.そこで本稿では，上記目的の初期段階としてイモムシ型ソフトロボットの数理モデルが逆さまの状態で重力に屈することなく前進できる条件をシミュレーションにより明らかにした. |
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