| 大会名称 |
| 2019年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2019G |
| 開催年 |
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2019
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| 発行日 |
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2019-03-05
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| セッション番号 |
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D-12B
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| セッション名 |
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パターン認識・メディア理解B
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| 講演日 |
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2019/03/21
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| 講演場所(会議室等) |
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54号館 204教室
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| 講演番号 |
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D-12-37
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| タイトル |
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見守りロボットのための転倒人物領域を考慮した自己位置推定
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| 著者名 |
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白水敦彗, ○佐竹純二,
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| キーワード |
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自己位置推定, 移動ロボット, Kinect, LRF
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| 抄録 |
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本研究では、天井カメラと移動ロボットを連携させた見守りシステムの開発を行っている。天井カメラで人物の転倒などの異常を検知すると、移動ロボットが人物に近づいて詳しい状態確認を行う。ここで、ロボットを正しい位置へ移動させるためには自己位置推定が必要であり、ICPマッチングが広く用いられている。しかし、事前に学習した壁などの情報に加え、倒れている人物が新たな障害物となるため、位置推定に誤差が生じてしまう。そこで、本研究では天井カメラを用いて転倒した人物の領域を求め、その情報を用いてロボットが正しく自己位置を推定する方法を提案する。
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