| 大会名称 |
|---|
| 2018年 ソサイエティ大会 |
| 大会コ－ド |
| 2018S |
| 開催年 |
| 2018 |
| 発行日 |
| 2018/8/28 |
| セッション番号 |
| AI-1 |
| セッション名 |
| 回路とシステムにおける状態方程式の多種多様な応用 |
| 講演日 |
| 2018/9/11 |
| 講演場所(会議室等) |
| 自然科学本館 3F 301講義室 |
| 講演番号 |
| AI-1-2 |
| タイトル |
| クレーン振れ止め制御系における状態オブザーバ |
| 著者名 |
| 中本昌由, |
| キーワード |
| クレーン, 振れ止め, 状態オブザーバ |
| 抄録 |
| クレーンの動作は，ラグランジュの運動方程式を用いて，状態空間モデルで表すことができる．したがって，振れ角の計測を行うことにより，トロリを動かすことによって振れ止め制御が可能となる．つまり，クレーンの振れ止め制御を行うためには，振れ角の検出が不可欠と言える．しかしながら，振れ角をエンコーダなどでロープに接触して計測すると接触点からロープがたわんでしまい，正確な角度が得られない問題点がある．そこで我々の研究グループでは，2つのマイクロホンを用いた非接触の振れ角検出方法を提案した．しかしながら，振れ止め制御には振れ角に加えてその微分波形（角速度）も必要とする．高周波雑音を含む振れ角信号から数値微分によって角速度を計算するのは有効ではない．そこで，クレーンの状態空間方程式を利用し，状態オブザーバによって角速度を推定する方法を示す． |
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