| 大会名称 |
| 2016年 ソサイエティ大会 |
| 大会コ－ド |
| 2016S |
| 開催年 |
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2016
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| 発行日 |
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2016-09-06
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| セッション番号 |
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A-17
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| セッション名 |
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高信頼制御通信
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| 講演日 |
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2016/9/21
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| 講演場所(会議室等) |
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工学部 N棟 N304
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| 講演番号 |
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A-17-5
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| タイトル |
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ロボット動作における電波推定のためのアンテナ位置変化モデル
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| 著者名 |
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◎神谷尚保, 趙 兵選, 南川達浩, 大塚弘子, 鈴木信雄,
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| キーワード |
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高信頼制御通信, ロボット, 電波伝搬モデル, 無線LAN
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| 抄録 |
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遠隔操作に無線通信を利用した移動ロボットでは，通信が途切れると操作ができなくなる課題がある．この課題に対しては，移動ロボットの電波伝搬特性を把握して高信頼な回線設計を行うことが有効である．著者らは，これまでに移動ロボットの段差乗り越えによるアンテナ位置変化を運動方程式により表し，電波伝搬モデルに組み込みを行った．移動ロボットの動作は，段差乗り越え以外に前進，右信地旋回，右超信地旋回，左信地旋回，左超信地旋回，後進がある．本稿では，これらの動作によるアンテナ位置変化を電波伝搬モデルに組み込み，移動ロボットが活躍している現場の1つである住宅床下で実測評価した結果を報告する．
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