| 大会名称 |
| 2016年 総合大会 |
| 大会コ－ド |
| 2016G |
| 開催年 |
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2016
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| 発行日 |
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2016/3/1
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| セッション番号 |
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N-1
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| セッション名 |
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非線形問題
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| 講演日 |
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2016/3/15
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| 講演場所(会議室等) |
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西講義棟 3F 第4講義室
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| 講演番号 |
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N-1-10
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| タイトル |
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位相振動子を用いたロボット群のフォーメーション制御実験
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| 著者名 |
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◎中村 正, 築地美由樹, 原 尚之, 小西啓治,
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| キーワード |
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位相振動子, マルチエージェントシステム, フォーメーション制御, 二輪移動ロボット
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| 抄録 |
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近年，マルチエージェントシステムのフォーメーション制御に関する研究が盛んに行われており，様々な用途への導入が検討されている．フォーメーションを形成することで，作業の効率化や高精度化が期待される． 本研究では，二輪移動ロボットから構成されるロボット群のフォーメーション制御を考える．先行研究では，各ロボットの制御に結合振動子系を用いたが，安定性解析は極めて複雑となる問題があった．そこで，本研究では，安定性解析が容易な位相振動子を利用したロボット群のフォーメーション制御を提案し，その有効性を実験で検証した．
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