| 大会名称 |
|---|
| 2018年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2018 |
| 発行日 |
| 2018-09-12 |
| セッション番号 |
| 4h |
| セッション名 |
| 様々な撮像系とその処理・認識 |
| 講演日 |
| 2018/09/20 |
| 講演場所(会議室等) |
| D棟D32 |
| 講演番号 |
| H-016 |
| タイトル |
| 災害対応ロボットにおけるデプスカメラ情報に基づく対象物体の把持位置・方向の自動的な推定 |
| 著者名 |
| 西川敬士, 大谷 淳, 小方博之, 高西淳夫, 松澤貴司, 橋本健二, |
| キーワード |
| 災害対応ロボット, 物体把持, デプスカメラ情報 |
| 抄録 |
| 近年、大地震等の自然災害や原子力発電所事故が発生している。その現場において2次災害の防止や作業員の安全確保を実現する必要があるので、人間に代わって復旧作業を自律的に行うロボットが求められている。ロボットが自律的に作業を遂行するためには、センサから得られる外界情報に基づいて、作業に使用するドリルやバルブ等の物体を把持できるようにする必要がある。本研究では、作業に使用する物体をロボットに搭載された3次元センサから得られる対象物を撮像した2次元画像と深度画像を入力として識別・検出し、対象に応じた最適な把持位置と方向を出力する手法を検討する。 |
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