本記事ではRaspberry Pi という小形コンピュータとScratch というプログラミング環境を使ってロボットに搭載されたモータを制御し，自由に動かす方法を学ぶ．（1）セットアップ編（前号に掲載）ではRaspberry PiにOS をインストールする方法を学んだ．今回はロボットの組立とモータ駆動回路について学ぶ．図1 は今回製作するロボットの完成形である．組立に際し用意した部品は以下のとおりである．

・Raspberry Pi（1 個）：

Zero 2W モデルに専用ピンヘッダ（GPIO 端子に取り付ける金属ピンのこと）をはんだ付けするか，ピンヘッダが付いているZero WH モデルのどちらか

・ロボット（1 個）：

No.232 チェーンプログラムロボット工作セット（TAMIYA）

・USB ケーブル（30 ㎝くらい，2.4 A，2 本）：

USB microB-USB Type A ケーブル（100 円ショップ）

・USB microB-DIP 5 ピン変換基板（1 枚）：

電源用マイクロUSB コネクタDIP 化キット（秋月電子通商）

・USB 変換コネクタ（1 個）：

Type-C オス-Type-A メス変換コネクタ（100 円ショップ）

・モバイルバッテリー（USB Type-A 出力，USBType-C 出力，出力2.5 A 程度，200 g 以下，1 個）：

DE-C37-5000WH（エレコム）

・モータドライバIC（2 セット）：

東芝 TB67H450FNG 搭載ピッチ変換基板（スイッチサイエンス）

・オスピンヘッダ（1 本）：

オスヘッダ直角 単列 40 ピン（uxcell）

・ブレッドボード（1 枚）：

SAD-101（サンハヤト）

・抵抗（計6 本）：

10 k Ω× 2，3.3 k Ω× 2，0.47 Ω× 2（uxcell）

・短いジャンプワイヤ（1 セット）：

ジャンプワイヤキット SKS-100（サンハヤト）

・長いジャンプワイヤ（1 セット）：

多色ワイヤELEGOO 120 pcs（デュポン）

・ハウジングピンコネクタターミナル（100 ピン）：

2.54 mm デュポンジャンパ線ケーブルハウジングピンコネクタターミナル　オス（KKHMF）

・輪ゴム（3 本）：

オーバンド #270（オーバンド）

（1）ロボットについて

組み立てるロボットは「No.232 チェーンプログラムロボット工作セット」である．全部を組み立てるのではなく，図1 のようにモータとギア及び実験に必要な最低限のきょう体を組み立てる．………

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