| 講演名 | 2015-03-03 1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御(力触覚,手,一般) 遠山 大輔, 矢代 大祐, 弓場井 一裕, 駒田 諭, |
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| 抄録(和) | 本論文ではマスクシステムに1自由度リニアモータ,スレーブシステムに1自由度飛行ロボットを用いた速度・バイラテラル切り替え制御系を提案する.自由動作時は飛行ロボットの無限大の可動域を活かすため速度制御を行う.環境と接触した際はバイラテラル制御に切り替えることで,操作者は飛行ロボット周囲の壁や対象物の位置・固さを知ることができ,より安全な移動が可能となる.本システムの有効性は実験により確認する. |
| 抄録(英) | In this paper, we propose the bilateral control system using the flying robot. Linear motor is utilized for master robot, and 1 degree of freedom (DOF) flying robot is utilized for slave robot. This system switches velocity control and bilateral control. In velocity control, velocity of slave synchronizes with position of the master. In bilateral control, position of slave synchronizes with position of the master. In addition, the law of action and reaction is achieved between master and slave. The operator feels stiffness of an object located around the flying robot. As a result, a safe movement of the flying robot is achieved. |
| キーワード(和) | 飛行ロボット / バイラテラル制御 / 切り替え制御 / 力センサ / 外乱オブザーバ / 反力推定オブザーバ |
| キーワード(英) | flying robot / bilateral control / switching control / force sensor / disturbance observer / reaction force observer |
| 資料番号 | HIP2014-90 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2015/2/23(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御(力触覚,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Switching Control System between Velocity and Bilateral of 1-DOF Flying Robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 飛行ロボット / flying robot |
| キーワード(2)（和/英） | バイラテラル制御 / bilateral control |
| キーワード(3)（和/英） | 切り替え制御 / switching control |
| キーワード(4)（和/英） | 力センサ / force sensor |
| キーワード(5)（和/英） | 外乱オブザーバ / disturbance observer |
| キーワード(6)（和/英） | 反力推定オブザーバ / reaction force observer |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 遠山 大輔 / Daisuke TOYAMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 三重大学工学部 Faculty of Engineering, Mie University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 矢代 大祐 / Daisuke YASHIRO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 三重大学工学部 Faculty of Engineering, Mie University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 弓場井 一裕 / Kazuhiro YUBAI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 三重大学工学部 Faculty of Engineering, Mie University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 駒田 諭 / Satoshi KOMADA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 三重大学工学部 Faculty of Engineering, Mie University |
| 発表年月日 | 2015-03-03 |
| 資料番号 | HIP2014-90 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | 483 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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