| 講演名 | 2015-01-15 UWB測位ナビゲーションにおけるマルチパス効果低減に関する検討(制御通信に関するすべてのトピックス) 加川 敏規, 李 還幇, 三浦 龍, |
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| 抄録(和) | UWBを用いた屋内測位システムはヒューマンナビゲーションや無人ロボット制御分野などにおいて注目されている.UWBを用いた屋内測位では壁や床などでの電波の反射によるマルチパス効果により,測位精度が安定しないという問題がある.ナビゲーション中にマルチパスが発生すると現在位置情報が激しく変動してしまい,ヒューマンナビゲーションでは利用者に混乱を与えることとなり,無人ロボット制御では重大事故につながる可能性もある.本稿では測位結果の変動幅に着目し,マルチパスによる急激な測位結果の変動を除去することで,誤差の少ないナビゲーション手法について検討した.その結果,UWB測位に自律航法を組み合わせることで位置推定誤差を最大で12.6%減少させられることを実験により示した. |
| 抄録(英) | Demands for indoor-localization or indoor-navigation are increasing in many fields such as a marketing, shopping related industries, and unmanned robot control. At present, many types of technologies of indoor-localization or indoor-navigation are proposed. However, a distance surveying fluctuation due to multipath effect may reduce the ranging precision. Multipath effect occur by smooth surface wall or glare items in indoor environment. To avoid multipath effect, we adopt sensor-based autonomous algorithm to assist UWB navigation. We deployed the overall navigation system in a shopping mall. Preliminary evaluation experiments were performed. As a result, the combined IR-UWB and autonomous algorithm system shows good navigation performance. The autonomous algorithm can reduce multipath effect. As compared with using only IR-UWB, the localization errors of applied autonomous algorithm decreased by 12.6% maximum. |
| キーワード(和) | IR-UWB / 屋内測位 / 屋内ナビゲーション / マルチパス / 自律航法 / DR / Dead Reckoning |
| キーワード(英) | IR-UWB / Indoor Positioning / Indoor Navigation / Multipath Effect / Autonomous Navigation / DR |
| 資料番号 | RCC2014-66 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC |
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| 開催期間 | 2015/1/8(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Reliable Communication and Control (RCC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | UWB測位ナビゲーションにおけるマルチパス効果低減に関する検討(制御通信に関するすべてのトピックス) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on Reducing Multipath Effect of UWB Navigation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | IR-UWB / IR-UWB |
| キーワード(2)（和/英） | 屋内測位 / Indoor Positioning |
| キーワード(3)（和/英） | 屋内ナビゲーション / Indoor Navigation |
| キーワード(4)（和/英） | マルチパス / Multipath Effect |
| キーワード(5)（和/英） | 自律航法 / Autonomous Navigation |
| キーワード(6)（和/英） | DR / DR |
| キーワード(7)（和/英） | Dead Reckoning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 加川 敏規 / Toshinori KAGAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 独立行政法人情報通信研究機構 National Institute of Information and Communications Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 李 還幇 / Huan-Bang LI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 独立行政法人情報通信研究機構 National Institute of Information and Communications Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 三浦 龍 / Ryu MIURA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 独立行政法人情報通信研究機構 National Institute of Information and Communications Technology |
| 発表年月日 | 2015-01-15 |
| 資料番号 | RCC2014-66 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | 388 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |