| 講演名 | 2015-01-15 パケットロスを設計に取り入れたH_∞制御システムの特性評価(制御通信に関するすべてのトピックス) 小倉 貴志, 小林 健太郎, 岡田 啓, 片山 正昭, |
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| 抄録(和) | 無線制御では,無線通信路の伝送誤りによって制御品質が劣化するという問題がある.産業機器への応用にはこの制御品質の劣化をいかに抑えるかが課題となってくる.この課題に対して,制御を考慮した通信方式により制御品質の劣化を抑える研究が行われている.しかし,外乱影響の抑制を目的としたH_∞制御を考慮した通信方式には更なる制御品質向上が期待されるが,このアプローチに対しては十分な検討が行われていない.通信方式の設計を行う上でH_∞制御を用いた無線制御システムの伝送誤りに対する制御品質特性を明らかにすることが不可欠であると考えられる.そこで,本稿では伝送誤りを考慮したH_∞制御の通信品質に対する制御品質特性を明らかにするために伝送誤りを考慮していないH_∞制御やLQ(Linear Quadratic)制御との比較を行う.これにより,伝送誤りを考慮した設計により安定性が向上し追従性が劣化すること,またLQ制御に比べて操作量の伝送誤りが与える影響が大きいことを示す. |
| 抄録(英) | Packet loss in wireless communication channels is one of the major weakness in wireless control systems. H_∞ control designs the controller to reduce the influence of disturbances, so that a communication technique based on H_∞ control is expected to improve a wireless control system performance. In order to propose such a communication technique, we need to know performance characteristics of H_∞ control. In this paper, for evaluating performance of H_∞ control for wireless control systems with packet loss, we compare the influence of packet losses in a H_∞ control system with considering packet loss at controller design, in a H_∞ control system without consid- ering and in a LQ(Linear Quadratic) control system. Numerical examples clarify that the H_∞ control system with considering packet loss improve stability performance and decrease tracking performance. Further, packet loss of control information in the H_∞ control system is more important factor on the performances than that in the LQ control system. |
| キーワード(和) | 無線制御 / ロバスト制御 / H_∞制御 / 最適制御 / LQ制御 |
| キーワード(英) | wireless control / robust control / H_∞ control / optimal conrtrol / LQ control |
| 資料番号 | RCC2014-65 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC |
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| 開催期間 | 2015/1/8(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Reliable Communication and Control (RCC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | パケットロスを設計に取り入れたH_∞制御システムの特性評価(制御通信に関するすべてのトピックス) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Performance evaluation of H-infinity control for wireless control systems with packet loss |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無線制御 / wireless control |
| キーワード(2)（和/英） | ロバスト制御 / robust control |
| キーワード(3)（和/英） | H_∞制御 / H_∞ control |
| キーワード(4)（和/英） | 最適制御 / optimal conrtrol |
| キーワード(5)（和/英） | LQ制御 / LQ control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小倉 貴志 / Takashi OGURA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学工学研究科電子情報システム専攻 Dept. of Electrical Engineering and Computer Science, Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小林 健太郎 / Kentaro KOBAYASHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学エコトピア科学研究所 EcoTopia Science Institute, Nagoya University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岡田 啓 / Hiraku OKADA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学エコトピア科学研究所 EcoTopia Science Institute, Nagoya University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 片山 正昭 / Masaaki KATAYAMA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋大学エコトピア科学研究所 EcoTopia Science Institute, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2015-01-15 |
| 資料番号 | RCC2014-65 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | 388 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |