| 講演名 | 2014-12-13 ユーザの動作に基づく装着型ロボットのオンライン最適歩行パターン生成 加藤 高之, 香川 高弘, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | 装着型ロボットの制御において,使用者の意図に合わせて運動を補助することは重要な問題の一つである.本研究では,使用者の運動を計測し,その動きに応じて逐次目標関節軌道を変更して歩行を補助する制御システムを提案する.使用者の動作を計測するため,レーザレンジセンサを取り付けたセンシング歩行器を製作した.そして,歩行器の動作から歩幅や歩行速度などの歩行パラメータを推定し,それらのパラメータを満たす最適な軌道をオンラインで生成するシステムを構築した.開発した歩行器を用いて歩行動作を計測する実験を行い,センシング歩行器が使用者の意図を推定するヒューマンインタフェースとして有効であることを示した.また,提案システムを実機に実装して動作試験を行い,転倒や躓きを生じることなくオンラインで最適軌道を実行できることを確認した. |
| 抄録(英) | In the control of a wearable robot, it is one of the significant probrems to support a motion based on user's intension. In this study, we propose a system that enables a user to continuously walk while changing a walking parameter of the robot according to the user's motion. To measure the user's motion, we developed a sensing walker with a laser range sensor. In addition, we developed an optimal gait pattern generator with walking parameters of speed and stride which are estimated by the measured user's motion. We carried out measurement experiments of walking motions with the developed walker, and verified that a sensing walker is effective as a human interface to estimate user's intention. Additionally, we conducted a performance test with the wearable robot WPAL with the proposed system, and comfirmed that the subject could walk continuously without falling or stumbling. |
| キーワード(和) | 歩行補助ロボットWPAL / ヒューマンインタフェース / レーザレンジセンサ / 最適歩行パターン |
| キーワード(英) | wearable robot WPAL / human interface / laser range sensor / optimal gait pattern |
| 資料番号 | MBE2014-74 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2014/12/6(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ユーザの動作に基づく装着型ロボットのオンライン最適歩行パターン生成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Online optimal gait generation for wearable robot based on user's motion |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 歩行補助ロボットWPAL / wearable robot WPAL |
| キーワード(2)（和/英） | ヒューマンインタフェース / human interface |
| キーワード(3)（和/英） | レーザレンジセンサ / laser range sensor |
| キーワード(4)（和/英） | 最適歩行パターン / optimal gait pattern |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 加藤 高之 / Takayuki KATO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro KAGAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2014-12-13 |
| 資料番号 | MBE2014-74 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | 361 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |