| 講演名 | 2014-11-20 CPG回路を用いた四肢歩容walk,trot,boundの切り替えの試み(グラフ,ペトリネット,ニューラルネット及び一般) 小島 颯, 丸山 陽央, 市村 智康, 前田 義信, |
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| 抄録(和) | 歩行運動を行う哺乳類の脊髄には中枢パターン発生器(CPG)の存在が仮定されている.CPGは運動リズムを周期的に発生させ,そのリズムを両肢の屈筋・伸筋へと伝えている.Rybakらは数理CPGモデルを提案し,我々はその数理CPGモデルを回路CPGモデルで再現した.またそれら回路CPGモデルを用いて実際の四肢動物に観察される典型的な歩行パターン(歩容)を再現してきた.しかしその再現の際,歩容毎にCPG回路間のネットワークを切り替える必要があった.本研究ではCPG回路間のネットワークを切り替えず,なおかつ単一パラメータ(V_ |
| 抄録(英) | In the mammalian spinal cord, a central pattern generator (CPG) is supposed to be as neural networks. The CPG is responsible for producing locomotor rhythms periodically, and the rhythms are propagated down to flexor and extensor legs. So far, we have constructed a hardware CPG model from the mathematical description proposed by Rybak et al., and, using it, reproduced oscillation behaviors corresponding to some quadrupedal gaits of four-legged animals. However, when reproducing their gaits, we need to change the structure of the network among the hardware CPG models. In this technical report, we reproduced the oscillation behaviors corresponding to the typical gaits, "walking", "trotting", and "bounding" with the hardware CPG model proposed, and switched them using the only one parameter, voltage V_ |
| キーワード(和) | 中枢パターン発生器 / 四肢歩行 / 活動電位 / ニューラルネットワーク |
| キーワード(英) | Central pattern generator / Quadrupedal locomotion / Action potential / Neural network |
| 資料番号 | CAS2014-87,MSS2014-51 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MSS |
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| 開催期間 | 2014/11/13(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Mathematical Systems Science and its applications(MSS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | CPG回路を用いた四肢歩容walk,trot,boundの切り替えの試み(グラフ,ペトリネット,ニューラルネット及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Switching four-legged animal gaits between walk, trot and bound using CPG circuit |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 中枢パターン発生器 / Central pattern generator |
| キーワード(2)（和/英） | 四肢歩行 / Quadrupedal locomotion |
| キーワード(3)（和/英） | 活動電位 / Action potential |
| キーワード(4)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural network |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小島 颯 / Hayate KOJIMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Niigata University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 丸山 陽央 / Akihiro MARUYAMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Niigata University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 市村 智康 / Tomoyasu ICHIMURA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 小山工業高等専門学校電気制御工学科 Oyama National College of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 前田 義信 / Yoshinobu MAEDA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Niigata University |
| 発表年月日 | 2014-11-20 |
| 資料番号 | CAS2014-87,MSS2014-51 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | 313 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |