| 講演名 | 2014-09-19 単眼カメラとパーティクルフィルタによる車両追跡と車間距離推定法式の研究 : xy座標とスケールの3次元パラメータ表現によるパーティクルフィルタの提案(交通における計測,一般) 辻 和史, 藤津 聖也, 横田 孝義, |
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| 抄録(和) | 本稿では,快適な道路評価のために低コストな単眼カメラより得られた画像を用いて前方車両を追従しつつ,車間距離の推定を行う手法を研究する.尤度関数を自由に設定できるパーティクルフィルタを用いて,単眼車載カメラの画像から前方の車両のトラッキングを行い,大まかな車間距離を推定する方式を考案した.x,y座標,スケールの3次元の状態変数を元に車両の追従及び,車間距離の推定を行うものである.今回は,車間距離推定のための車両追従を行うアルゴリズムの構築を行い,その有効性を確認し車間距離推定方式実現への見通しが得られた. |
| 抄録(英) | A new method which estimates the distance from the preceding vehicle is proposed. This algorithm captures and keeps track of preceding vehicle using a low cost monocular camera image for the purpose of generating easy-to-drive road map based on the distance data. The algorithm is realized by introducing a particle filter each particle represents 3 dimensional state space, that is, x,y and scale. The scale is a newly introduced parameter by which the template matching is performed by changing the size of the template accoding to the scale Possible position x,y of the vehicle in the image space and possible scales are represented by the particles. From the parameter 'scale', the distance from the preceding vehicle can be estimated by assuming time headway of ordinary drivers. Fundmental experiments have been done by using an actual image on the road and some promising results have been obtained. |
| キーワード(和) | 車間距離推定 / 車両追従 / パーティクルフィルタ / 画像処理 |
| キーワード(英) | estimate the distance from the preceding vehicle / tracking vehicle / particle filter / image processing |
| 資料番号 | ITS2014-19 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2014/9/12(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Intelligent Transport Systems Technology (ITS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 単眼カメラとパーティクルフィルタによる車両追跡と車間距離推定法式の研究 : xy座標とスケールの3次元パラメータ表現によるパーティクルフィルタの提案(交通における計測,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Tracking and estimation of the distance from the preceding vehicle based on a particle filtering : Proposal of 3-D parameters (x,y,scale) based particle filter for tracking and estimation of the distance |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車間距離推定 / estimate the distance from the preceding vehicle |
| キーワード(2)（和/英） | 車両追従 / tracking vehicle |
| キーワード(3)（和/英） | パーティクルフィルタ / particle filter |
| キーワード(4)（和/英） | 画像処理 / image processing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 辻 和史 / Kazufumi TSUJI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 鳥取大学 Tottori University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 藤津 聖也 / Seiya FUJITSU |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 鳥取大学 Tottori University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 横田 孝義 / Takayoshi YOKOTA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 鳥取大学 Tottori University |
| 発表年月日 | 2014-09-19 |
| 資料番号 | ITS2014-19 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | 225 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |