| 講演名 | 2014-05-23 カメラと方向センサを用いた惑星探査ローバの自己位置推定手法に関する検討(宇宙科学ミッション,宇宙科学ミッション・衛星技術,及び一般) 大津 恭平, 大槻 真嗣, 久保田 孝, |
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| 抄録(和) | 次期月惑星探査ミッションにおいては,遠隔からの観測だけでなく,地表面に降り立ち移動しながら詳細な探査を行うことが期待されている.その表面移動技術の要となる探査ローバにとって,安全で効率的なミッション遂行のために正しく現在位置を把握することが必要である.従来の車輪エンコーダや慣性観測装置を用いたデッドレコニング法では,月惑星表面の不整地においては誤差が蓄積し正確な推定を行うことができなかった.そこで本研究は,ステレオカメラと絶対方向センサを用いることにより,不整地においても自己位置を高精度に推定できる手法の構築を目指す.地球上の惑星類似環境である伊豆大島の裏砂漠における長距離走行試験によって,手法の有効性を示した. |
| 抄録(英) | Robotic surface exploration is a key strategy for future lunar or planetary missions. The ability of localization is important for exploration rovers since it will enhance safe and efficient mission operations. The conventional dead-reckoning methods that rely on wheel encoders and inertial measurements are prone to error in uneven terrain of planetary surfaces. This paper proposes an integrated localization system using vision sensors and absolute direction sensors. The performance of the proposed localization system was studied through the field experiments on a four-wheeled test-bed rover operated in a terrestrial analogue. |
| キーワード(和) | 惑星探査ローバ / 自己位置推定 / ビジュアルオドメトリ / 方向センサ |
| キーワード(英) | Planetary Exploration Rover / Localization / Visual Odometry |
| 資料番号 | SANE2014-11 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2014/5/16(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | カメラと方向センサを用いた惑星探査ローバの自己位置推定手法に関する検討(宇宙科学ミッション,宇宙科学ミッション・衛星技術,及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Localization Method for Planetary Exploration Rovers using Cameras and Direction Sensors |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 惑星探査ローバ / Planetary Exploration Rover |
| キーワード(2)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| キーワード(3)（和/英） | ビジュアルオドメトリ / Visual Odometry |
| キーワード(4)（和/英） | 方向センサ |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大津 恭平 / Kyohei OTSU |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学工学系研究科 The University of Tokyo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大槻 真嗣 / Masatsugu OTSUKI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所 ISAS/JAXA |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 久保田 孝 / Takashi KUBOTA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所 ISAS/JAXA |
| 発表年月日 | 2014-05-23 |
| 資料番号 | SANE2014-11 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | 48 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |