| 講演名 | 2014-05-30 移動ロボットのための測位と通信性能向上UWB/INS複合航法システム 稲垣 慶太郎, 杉本 千佳, 河野 隆二, |
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| 抄録(和) | オフィスや福祉施設などにおいて,作業を支援代行するために自律移動ロボットの実用が期待されている.これらのロボットではUWB無線通信を用いることにより通信と測位を同時に行うことができる.しかし,通信性能と測位性能を同時に高めることは難しい.そこで本稿では,測位性能を高く保ったまま通信性能を向上させることを目的とし,UWB無線通信を用いた位置推定と慣性航法装置(Inertial Navigation System:INS)を複合させることを提案する.本システムでは,UWB無線通信の位置推定を行う合間にINSの位置情報で補間を行うことで詳細な位置情報を取得し,測位性能を保ちながら通信性能の向上を図る. |
| 抄録(英) | In order to support work, practical use of the autonomous mobile robot is expected in an office, welfare facilities. It is possible to simultaneously perform positioning and communication by using the UWB radio communication in these robots. However, it is difficult to improve communication performance and positioning performance simultaneously. In this paper, it is intended to improve the communication performance while maintaining the positioning performance. It is proposed that conjugating the inertial navigation system and position estimating using UWB wireless communications. In this system, detailed position information is obtained by interpolating in the interval which performs position estimate of UWB wireless communications by the position information on an inertial navigation system, and improve the communication performance while keeping the positioning performance. |
| キーワード(和) | UWB / 慣性航法装置 / TDOA / 自律ロボット |
| キーワード(英) | UWB / Inertial Navigation System / TDOA / Autonomous Mobile Robot |
| 資料番号 | RCC2014-12,MICT2014-12 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MICT |
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| 開催期間 | 2014/5/22(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Healthcare and Medical Information Communication Technology(MICT) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 移動ロボットのための測位と通信性能向上UWB/INS複合航法システム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Hybrid UWB/INS Navigation System to Improve Performance of both Positioning and Communication for Mobile Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | UWB / UWB |
| キーワード(2)（和/英） | 慣性航法装置 / Inertial Navigation System |
| キーワード(3)（和/英） | TDOA / TDOA |
| キーワード(4)（和/英） | 自律ロボット / Autonomous Mobile Robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 稲垣 慶太郎 / Keitaro INAGAKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 横浜国立大学大学院工学府 Graduate School of Enfineering, Yokohama National University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 杉本 千佳 / Chika SUGIMOTO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 横浜国立大学大学院工学府 Graduate School of Enfineering, Yokohama National University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 河野 隆二 / Ryuji KOHNO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 横浜国立大学大学院工学府 Graduate School of Enfineering, Yokohama National University |
| 発表年月日 | 2014-05-30 |
| 資料番号 | RCC2014-12,MICT2014-12 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | 61 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |