| 講演名 | 2013-12-04 加減速と遠心力を考慮したスマートフォンによる走行車両の3D姿勢情報センシングに関する研究 : スマートフォンセンサへのカルマンフィルタの適応(ITS通信,ポスター講演,一般) 村上 智哉, 横田 孝義, |
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| 抄録(和) | スマートフォンに内蔵されている3軸の加速度センサやジャイロセンサ,GPSなどの廉価なMEMSセンサを用い,これらのセンサー情報を融合することで互いの誤差を補い合いながら移動体の高精度な姿勢情報を収集する3Dプローブを開発する,また,センサーフュージョンを行うためにカルマンフィルタの考えを導入する.特に,姿勢推定の誤差要因となる加減速や遠心力の影響を除去するアルゴリズムを開発したのでそれについても述べる. |
| 抄録(英) | MEMS sensors embedded in smart phones together with a GPS receiver are used to estimate 3-D road geometry and the attitude of vehicle based on Kalman filter theory. The centrifugal force which arises when the vehicle turns and acceleration/deceleration cause errors in the static acceleration sensor' s output whose aim is measuring gravity vector as an attitude reference in the Kalman filter. In this paper, an algorithm to reduce the effects of centrifugal force, and acceleration/deceleration is proposed. Experimental results of actual road test show the feasibility of the algorithm. |
| キーワード(和) | プローブ情報 / スマートフォン / 加速度センサ / GPS / センサフュージョン / カルマンフィルタ |
| キーワード(英) | probe car / smart phone / gyro sensor / accelerometer / GPS / sensor fusion / Kalman filter |
| 資料番号 | ITS2013-26 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2013/11/26(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Intelligent Transport Systems Technology (ITS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 加減速と遠心力を考慮したスマートフォンによる走行車両の3D姿勢情報センシングに関する研究 : スマートフォンセンサへのカルマンフィルタの適応(ITS通信,ポスター講演,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Estimation of moving object's attitude using Kalman filter and smartphone sensors taking into account effects of velocity variation and centrifugal force : Apprication of Kalman filter to smartphone sensors |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | プローブ情報 / probe car |
| キーワード(2)（和/英） | スマートフォン / smart phone |
| キーワード(3)（和/英） | 加速度センサ / gyro sensor |
| キーワード(4)（和/英） | GPS / accelerometer |
| キーワード(5)（和/英） | センサフュージョン / GPS |
| キーワード(6)（和/英） | カルマンフィルタ / sensor fusion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 村上 智哉 / Tomoya MURAKAMI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 鳥取大学大学院工学研究科情報エレクトロニクス専攻 Department of Information and Electronics, Graduate School of Engineering, Tottori University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 横田 孝義 / Takayoshi YOKOTA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 鳥取大学大学院工学研究科情報エレクトロニクス専攻 Department of Information and Electronics, Graduate School of Engineering, Tottori University |
| 発表年月日 | 2013-12-04 |
| 資料番号 | ITS2013-26 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 337 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |