| 講演名 | 2013-11-28 通常の位置推定法が使えない環境での位置推定の実現に関する研究 : 到来時間を使ったアプローチ(ポスターセッション,知的環境,センサネットワーク,スマート建築,スマートシティ,構造モニタリング,ゼロエネルギービルディング,一般) 渡瀬 勇気, 原 晋介, |
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| 抄録(和) | 災害が発生したビルや家屋内での生存者や救助者に対する位置推定は必要不可欠であるが,GPSやアンカノードを利用した従来の位置推定法は役に立たない.本論文は,従来の手法では位置推定が行えない環境での,無人飛行体(UAV; Unmanned Aerial Vehicle)を基準局として使った到来時間差(TDOA; Time Difference Of Arrival)による位置推定法を提案する.TDOAによる位置推定法では,UAV間のクロック同期誤差やUAVの位置誤差がターゲットの位置推定精度に影響を与える.まず,最小二乗法(LS; Least Squares)に基づいた位置推定法に加え,UAV間のクロック同期誤差を考慮に入れた最尤推定法(ML; Maximum Likelihood)に基づいた位置推定法を導出し,LS法とML法の差異を明確にする.さらに,位置推定精度を理論と計算機シミュレーションにより評価し,UAVに位置誤差があっても,UAVが多くの異なる位置から位置推定を行えば,推定誤差はいくらでも小さくなることを示す. |
| 抄録(英) | When disaster happens in houses and buildings, indoor localization for survivers and rescuers is the most essential, but conventional localization methods such as using GPS (Global Positioning System) and anchor nodes with known locations are often unavailable. This paper proposes a localization method where conventional localization methods are unavailable, which uses UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) as reference nodes and TDOA (Time Difference Of Arrival) as a ranging tool. In the TDOA method using UAVs, clock synchronization errors among UAVs and location errors of UAVs affect the localization accuracy of a target. Therefore, first of all, the paper derives an ML (Maximum Likelihood) based-TDOA method taking into consideration of the clock synchronization errors among UAVs, in addition to a conventional LS (Least Squares) based-TDOA method, and then discusses the similarity and difference between them. Furthermore, the paper evaluates the localization accuray of a target by theory and computer simulation, and shows that the more the localization accuray improves at the more different locations UAVs perform ranging even if they have their own location errors. |
| キーワード(和) | 位置推定 / クロック同期誤差 / 到来時間差 / 無人飛行体 |
| キーワード(英) | Localization / clock synchronization error / TDOA (Time Difference Of Arrival) / UAV (Unmanned Aerial Vehicle) |
| 資料番号 | ASN2013-93 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ASN |
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| 開催期間 | 2013/11/21(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Ambient intelligence and Sensor Networks(ASN) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 通常の位置推定法が使えない環境での位置推定の実現に関する研究 : 到来時間を使ったアプローチ(ポスターセッション,知的環境,センサネットワーク,スマート建築,スマートシティ,構造モニタリング,ゼロエネルギービルディング,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Localization Where Conventional Methods Are Unavailable : Approach of Using Time Of Arrival |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 位置推定 / Localization |
| キーワード(2)（和/英） | クロック同期誤差 / clock synchronization error |
| キーワード(3)（和/英） | 到来時間差 / TDOA (Time Difference Of Arrival) |
| キーワード(4)（和/英） | 無人飛行体 / UAV (Unmanned Aerial Vehicle) |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 渡瀬 勇気 / Yuki WATASE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka City University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 原 晋介 / Shinsuke HARA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka City University |
| 発表年月日 | 2013-11-28 |
| 資料番号 | ASN2013-93 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 328 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |