| 講演名 | 2014-03-14 自転車特有の角度変化と上下振動を考慮した予測・尤度モデルを用いたパーティクルフィルタによる後方確認支援向け車両追跡(一般セッション,パターン認識・メディア理解における組み合わせと統合,文化の振興と教育) 三上 洋平, 生駒 哲一, 池永 剛, |
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| 抄録(和) | 近年自転車の通勤・通学利用が増加している.一方で,自転車がからむ事故の危険性は増しており,有効な支援や対策が求められている.本研究は,後方を撮影した動画像をもとに,自転車特有の動きに基づいた予測モデルと尤度モデルを用いたパーティクルフィルタを提案し,後方車両の追跡を行う.自転車の角度変化には,傾き角が大きくなるにつれて引き戻しが大きくなる乱数モデルを用いた予測モデルを提案する.尤度モデルでは,画像の不規則な上下振動を考慮し,画像領域の左右方向の変化には敏感で,上下方向の変化には鈍感な尤度計算法を提案する.サドル下に設置したカメラで撮影した様々な種類の実シーンの動画像において,75.40%の追跡精度を実現した. |
| 抄録(英) | Since the number of traffic accidents is increasing gradually in accordance with the increase of bicycle commuters, a rear confirmation support system for a bicycle is highly expected. This paper proposes transition and observation models of particle filter based on bicycle specific motions for car tracking in rear view. To handle angular variation of a bicycle, the transition model use random model using larger pulling force for larger angle. For the observation model, more sensitive feature for horizontal while less sensitive for vertical motion is used to cope with vertical vibration. Experimental results using a wide variety of real scene videos captured by a camera settled under the saddle show that the proposed method achieves 75.40 % precision of the car tracking. |
| キーワード(和) | パーティクルフィルタ / 自転車 / 角度変化 / 上下振動 / 後方車両 / 追跡 |
| キーワード(英) | Particle Filter / bicycle / angular change / vertical vibration / car behind / tracking |
| 資料番号 | PRMU2013-211 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2014/3/6(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自転車特有の角度変化と上下振動を考慮した予測・尤度モデルを用いたパーティクルフィルタによる後方確認支援向け車両追跡(一般セッション,パターン認識・メディア理解における組み合わせと統合,文化の振興と教育) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Car tracking for rear confirmation support by particle filter considering particular motions of a bicycle in angular change and vertical vibration |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | パーティクルフィルタ / Particle Filter |
| キーワード(2)（和/英） | 自転車 / bicycle |
| キーワード(3)（和/英） | 角度変化 / angular change |
| キーワード(4)（和/英） | 上下振動 / vertical vibration |
| キーワード(5)（和/英） | 後方車両 / car behind |
| キーワード(6)（和/英） | 追跡 / tracking |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 三上 洋平 / Yohei MIKAMI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学基幹理工学研究科電子光システム学専攻 Graduate School of Fundamental Science and Engineering, Waseda University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 生駒 哲一 / Norikazu IKOMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院工学研究院電気電子工学研究系:統計数理研究所 Faculty of Engineering, Kyushu Institute of Technology:The Institute of Statistical Mathematics |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 池永 剛 / Takeshi IKENAGA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学基幹理工学研究科電子光システム学専攻 Graduate School of Fundamental Science and Engineering, Waseda University |
| 発表年月日 | 2014-03-14 |
| 資料番号 | PRMU2013-211 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 493 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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