| 講演名 | 2014-03-19 FIR型非整数階微分ヴァーチャルカップリングの設計手法(力触覚,手,一般) 小畠 聖平, 川井 昌之, |
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| 抄録(和) | 人工現実感の力覚提示では,ヴァーチャルカップリング(VC)を用いたインピーダンス提示が用いられることが多い.一般的なVCでは,仮想的なばね,ダンパを用いるが,安定性の観点から長いサンプリング周期のシステムでは,仮想物体表面を柔らかくせざるを得ない.そこで,より硬い仮想物体の提示のため,本研究ではVCに非整数階微分項を用いて微分階数を非整数階まで拡張し,ダンパ(一階微分)以上の階数の微分を利用する場合について検討する.非整数階微分の実装にはFIR型近似を用い,この場合のVCの受動性解析を行い,解析結果をもとに階数と近似項数の設計手法を検討する.最後に実験によりFIR型非整数階微分VCの有効性を検討する. |
| 抄録(英) | This research studies haptic interface with a virtual coupling including fractional derivative. Virtual coupling in virtual reality is commonly composed of virtual stiffness and damping between virtual objects and the real world. In a system with long sampling rate, however, the virtual stiffness has to be set low and the system only presents virtual objects with soft surface. For this issue, this research proposes a virtual coupling with virtual stiffness and fractional derivative instead of virtual damping using finite impulse response; FIR approximation. This paper shows the theoretical effect of the virtual coupling with fractional derivative, and the influence of parameters analyzing the passivity of the system. Finally, we perform experiments to show the effect. |
| キーワード(和) | ヴァーチャルカップリング / 受動性解析 / 非整数階微分 |
| キーワード(英) | Virtual coupling / analysis of passivity / Fractional derivative |
| 資料番号 | HIP2013-105 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2014/3/10(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | FIR型非整数階微分ヴァーチャルカップリングの設計手法(力触覚,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Design of virtual coupling using FIR approximation of fractional derivative |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ヴァーチャルカップリング / Virtual coupling |
| キーワード(2)（和/英） | 受動性解析 / analysis of passivity |
| キーワード(3)（和/英） | 非整数階微分 / Fractional derivative |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小畠 聖平 / Shohei KOBATA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部 Faculty of Engineering, Fukui University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 川井 昌之 / Masayuki KAWAI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 福井大学工学部 Faculty of Engineering, Fukui University |
| 発表年月日 | 2014-03-19 |
| 資料番号 | HIP2013-105 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 501 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
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