| 講演名 | 2014-03-19 実時間の柔変形可能な手モデルに関する研究(力触覚,手,一般) 宇治土公 雄介, 広田 光一, 田川 和義, |
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| 抄録(和) | 本研究では,変形可能な手モデルの構築について検討した.有限要素法とペナルティ法に基づく物理演算を行い,接触力と変形を算出している.要素サイズは,指の2点弁別閾に近い,2.5mm程度とした.手のリンク構造を利用して,要素の回転による幾何学的非線形の影響を緩和することを試みた.また,並列計算ハードウェアによる計算の高速化を試みた.具体的には,IntelのMICアーキテクチャとNVIDIAのGPUとによる実装と比較を行った.実験の結果,GPUを用いておよそ150Hzでの計算が可能であることを確認した. |
| 抄録(英) | This paper presents our investigation on a deformable hand model. Finite element method (FEM) and penalty method was employed to compute physical deformation and frictional contact. The size of the FE mesh was approximately 2.5 mm, which is comparable to the two-point discrimination threshold at the fingertip. The effect of geometric non-linearity was mitigated by corotation method taking advantage of the link structure of fingers. Moreover, parallel computing platform was introduced to accelerate the computation; both Intel MIC device and NVIDIA GPU was evaluated. Through experiments, it was proved that the update rate of 150 Hz can be attained. |
| キーワード(和) | 手モデル / 柔変形 / 有限要素法 / 実時間シミュレーション / インターフェース |
| キーワード(英) | Hand model / Deformation / FEM / Real-time Simulation / Interfaces |
| 資料番号 | HIP2013-97 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2014/3/10(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 実時間の柔変形可能な手モデルに関する研究(力触覚,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Study on the Real-time Deformable Hand Model |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 手モデル / Hand model |
| キーワード(2)（和/英） | 柔変形 / Deformation |
| キーワード(3)（和/英） | 有限要素法 / FEM |
| キーワード(4)（和/英） | 実時間シミュレーション / Real-time Simulation |
| キーワード(5)（和/英） | インターフェース / Interfaces |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 宇治土公 雄介 / Yusuke UJITOKO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学工学部 Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 広田 光一 / Koichi HIROTA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学情報学環 nterfaculty Initiative in Information Studies, The University of Tokyo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 田川 和義 / Kazuhiro TAGAWA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 立命館大学立命館グローバル・イノベーション研究機構 Ritsumeikan Global Innovation Research Organization, Ritsumeikan University |
| 発表年月日 | 2014-03-19 |
| 資料番号 | HIP2013-97 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 501 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |