| 講演名 | 2014-03-19 手術シミュレーションのための手首力覚提示装置の提案(力触覚,手,一般) 神田 輝, 赤羽 克仁, 脇田 航, 田中 弘美, 佐藤 誠, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 本研究では手首に対して力覚を提示するワイヤ型の力覚提示装置を提案する.道具や視野,動作に制限があるため技術の会得が困難な手術に着目し,手術訓練用のシミュレーションシステムの設計を行った.手術を行うための手首の繊細な動きに対応する力覚を提示する.リアルなシミュレーションを行うだけでなく,訓練者の誤った動作を力覚を用いて正しく修正し,あたかも熟練者の指導を受けている感覚になれる教示の力を手首に返すシステムの設計を行った.操作対象からの手首への反力と教示の力覚を同じ手首に提示するがそれらの力が交わらず,それぞれ独立に力覚を与えるシステムの提案と設計を行った. |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a wire driven haptic device to present a force against the wrist. Surgery that is difficult to get the hang of the technology because there are limit to the field of view, the equipment and the operation, is focused, we designed simulation system of surgical training. Not only do the realistic simulation, we designed the system to be modified properly by using the force when the trainee is a mistake. The reaction force from the internal organs and the force of the teachings presented in the same wrist, but the force of those two should not be mixed. I made a suggestion and design of systems to give wrist independently the power of each. |
| キーワード(和) | 手首力覚提示 / 手術シミュレーション / 教示 |
| キーワード(英) | Wrist Force Display / Surgical Simulation / Teaching |
| 資料番号 | HIP2013-96 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
|---|---|
| 開催期間 | 2014/3/10(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 手術シミュレーションのための手首力覚提示装置の提案(力触覚,手,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of wrist haptic interface for surgical simulation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 手首力覚提示 / Wrist Force Display |
| キーワード(2)（和/英） | 手術シミュレーション / Surgical Simulation |
| キーワード(3)（和/英） | 教示 / Teaching |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 神田 輝 / Akira KANDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 赤羽 克仁 / Katsuhito AKAHANE |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 脇田 航 / Wataru WAKITA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 立命館大学総合理工学院 Ritsumeikan University Research Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 田中 弘美 / Hiromi TANAKA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 立命館大学総合理工学院 Ritsumeikan University Research Institute of Technology |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 佐藤 誠 / Makoto SATO |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2014-03-19 |
| 資料番号 | HIP2013-96 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 501 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |