| 講演名 | 2014-03-06 Geometric Contextに基づく画像からの地形的特徴抽出と自己位置推定(五感メディア,食メディア,ソーシャルメディア,マルチメディア,仮想環境基礎,映像符号化,クラウド,モバイル,ネットワーク,及びこれらの品質と信頼性,一般) 南田 善大, 青木 工太, 長橋 宏, |
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| 抄録(和) | カメラ画像からの大域的自己位置の推定は,自律型ロボットの環境知覚のために重要な技術である.単画像から周囲の地形的特徴を得るための手法として,既存の研究では座標が既知なランドマークの検出や直線検出を用いた三次元構造の推定などが用いられている.しかし,これらの手法は対象となる場所や地形に関して制約がある.そこで本研究では対象の制約の無い画像から地形的特徴を抽出する方法を提案する.その方法では,局所領域毎に地形に基づく複数のクラスへの確信度を計算することにより三次元構造を推定する手法であるGeometric Contextを用いる.画像から観測された地形的特徴と地図から得られる地形的特徴とのマッチングを行うことで,大域的自己位置の推定を行う.実験の結果,10メートル程度の誤差で自己位置推定を行うことが出来た. |
| 抄録(英) | Self-localization from camera images is an important technology for mobile robot's sensing. Detecting landmark of which position is known and 3D structure estimation from detected lines are utilized at prior works. These method, however, have constraints on photographic condition or structure of subjects. Our method estimates geomorphological features from an image without any constraint on subjects. In our method, we utilize Geometric Context that calculates the confidence factor of geometric classes from image features. We estimate a point on a map by matching geomorphological features calculated both from images and the map. The experimental result shows that our method could estimate a point to within 10 meters of the ground truth location. |
| キーワード(和) | 自己位置推定 / Geometric Context / 地形的特徴 / 単画像 |
| キーワード(英) | Self-Localization / Geometric Context / Geomorphological feature / Monocular Image |
| 資料番号 | IMQ2013-42,IE2013-151,MVE2013-80 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2014/2/27(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Geometric Contextに基づく画像からの地形的特徴抽出と自己位置推定(五感メディア,食メディア,ソーシャルメディア,マルチメディア,仮想環境基礎,映像符号化,クラウド,モバイル,ネットワーク,及びこれらの品質と信頼性,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Geomorphological Feature Extraction Based on Geometric Context and Self-Localization |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自己位置推定 / Self-Localization |
| キーワード(2)（和/英） | Geometric Context / Geometric Context |
| キーワード(3)（和/英） | 地形的特徴 / Geomorphological feature |
| キーワード(4)（和/英） | 単画像 / Monocular Image |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 南田 善大 / Yoshihiro MINAMIDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学総合理工学研究科 Graduate school of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 青木 工太 / Kota AOKI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学像情報工学研究所 Imaging Science and Engineering Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 長橋 宏 / Hiroshi NAGAHASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学像情報工学研究所 Imaging Science and Engineering Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2014-03-06 |
| 資料番号 | IMQ2013-42,IE2013-151,MVE2013-80 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 470 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |