| 講演名 | 2014-03-07 フェージング環境下における群ロボットを用いた被災者探索アルゴリズム(ネットワークプロセッサ,通信のための信号処理,無線LAN/PAN,一般) 大家 脩平, 杉山 久佳, |
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| 抄録(和) | 大規模災害発生時における被災者の救助,支援を目的としたシステムの一つとして,複数の移動ロボットから構成される群ロボットネットワークを用いた被災者発見システムが提案されている.被災者発見システムでは,アドホックネットワークを形成したロボットから被災者や災害現場などのデータをオペレータの常駐する基地局へ伝送する.この群ロボットを用いた被災者発見システムにおいてロボットの位置情報を用いた探索アルゴリズムが提案されている.しかし,この探索アルゴリズムにおける想定通信環境は距離変動によるものだけで,実際の環境でのシャドウイングや,マルチパスフェージングといった他の電波減衰要因について考慮していない.フェージングを考慮した環境ではロボット間距離が近い場合も通信切断が発生し探索効率が低下する.本稿では,フェージングを考慮した過去情報を用いた新たな探索アルゴリズムを提案し,計算機シミュレータによって環境内探索に要する所要時間の短縮効果を明らかにする. |
| 抄録(英) | Victim detection system is proposed for the purpose of rescue of victims in disaster area. This system is composed of multiple mobile robot to perform rescue of victims and support . Robot form an ad hoc network, and transmit to the base station that resides in the operator data of disaster sites and victims, in this system, a Search algorithm using the position information of the robot is proposed. However, assuming the communication environment in the algorithm only by distance variation, it is not considered wave attenuation, eg for multi-path fading Communication disconnection occurs distance between robots is close in a fading environment. Then search time increases . In fading environment, search time increases communication disconnection occurs even if the distance between robot is close. In this paper, we propose a new search algorithm using past information that takes into account the fading, and reveal to shorten the search time by computer simulator. |
| キーワード(和) | アドホックネットワーク / 災害救助 / 群ロボット |
| キーワード(英) | adhoc network / resucue system / multi-robot |
| 資料番号 | CAS2013-127,SIP2013-173,CS2013-140 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CS |
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| 開催期間 | 2014/2/27(から1日開催) |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Communication Systems (CS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | フェージング環境下における群ロボットを用いた被災者探索アルゴリズム(ネットワークプロセッサ,通信のための信号処理,無線LAN/PAN,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Behavior Algorithm for Multi-Robot Rescue System in fading environments |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | アドホックネットワーク / adhoc network |
| キーワード(2)（和/英） | 災害救助 / resucue system |
| キーワード(3)（和/英） | 群ロボット / multi-robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大家 脩平 / Syuhei OYA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka City University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 杉山 久佳 / Hisayoshi SUGIYAMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka City University |
| 発表年月日 | 2014-03-07 |
| 資料番号 | CAS2013-127,SIP2013-173,CS2013-140 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 465 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |