| 講演名 | 2014-03-17 把持物体との接触を考慮した筋電義手のためのリアルタイムモーションシミュレータの構築 猪平 栄一, 末松 崇志, 木村 祐太, |
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| 抄録(和) | 前腕及び上腕を失った高位切断者の残存筋は少ないため,筋電義手で失われた機能を補うことが困難である.両腕の協調動作に着目し,健常腕の動作に合わせて義手の動作を生成する両腕協調動作生成システムを提案されている.本研究では,両腕協調動作生成機能を持つ筋電義手と健常腕で物を持ち上げるような作業をシミュレータ上で模擬するために,物体間の接触を計算する機能を加えたリアルタイムモーションシミュレータを構築する. |
| 抄録(英) | It is difficult for above-elbow amputees to restore their lost functions because they have a few remaining muscles. A motion generation system which outputs desired posture of the prosthesis in accordance with current posture of the healthy arm using bimanual coordination has been proposed. In this article, in order to simulate two-handed tasks to lift up an object with the healthy arm and the prosthesis with the motion generation system, we developed a real-time motion simulator which has a capability to calculate contacts between objects such as the healthy arm and a tray. |
| キーワード(和) | 筋電義手 / 両腕協調 / リアルタイムモーションシミュレーション |
| キーワード(英) | Myoelectric upper limb prosthesis / Bimanual coordination / Realtime motion simulator |
| 資料番号 | MBE2013-126 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2014/3/10(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 把持物体との接触を考慮した筋電義手のためのリアルタイムモーションシミュレータの構築 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Implementation of a Real-Time Motion Simulator with Contact of a Grasped Object for a Myoelectric Arm Prosthesis |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 筋電義手 / Myoelectric upper limb prosthesis |
| キーワード(2)（和/英） | 両腕協調 / Bimanual coordination |
| キーワード(3)（和/英） | リアルタイムモーションシミュレーション / Realtime motion simulator |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 猪平 栄一 / Eiichi INOHIRA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学 Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 末松 崇志 / Takashi SUEMATSU |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学 Kyushu Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 木村 祐太 / Yuta KIMURA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 九州工業大学 Kyushu Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2014-03-17 |
| 資料番号 | MBE2013-126 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 499 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |