| 講演名 | 2014/2/6 画像に基づく道路中心線推定に関する研究(一般セッション,パターン認識・メディア理解の基礎と境界領域,環境・エネルギーの課題,ポスターセッション) 松下 達也, プロハースカ ズデネク, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ | PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年,自動車安全システムが必要とする情報は,エンジン等の内部情報に留まらず,自動車の周囲における外部の情報にまで広がりつつある.本研究では,走行する自動車に車載した単眼カメラの画像を用いて道路中心線の推定を行う.道路中心線を正しく推定することが出来れば,路面上に対する自動車の位置や道路の曲がり具合等が明らかとなり,自動車安全システムにおける重要な情報として利用できる.なお,本研究では,白線などの明確な印のない道路上においても推定が行えるように,路面領域を基にしたアプローチをとり,推定を行った.推定にあたっては時系列フィルタであるカルマンフィルタおよびパーティクルフィルタを適用した.また,道路中心線を近似する近似中心線の表現方法について3つの異なる方法を適用し,カルマンフィルタとパーティクルフィルタおよび,異なる近似中心線の表現方法別にどのような違いが生じるかを考察した. |
| 抄録(英) | Recent car safety systems exploit not only internal information about state of engine or breaks, but also external information about surroundings of the vehicle. This study deals with vision based estimation of traffic lane center line. By proper estimation of the center line we can gather various information usable for car safety system. A method described in this study is based on analysis of road region within image, and doesn't necessary require surface marking. A two estimation methods, Kalman filter and particle filter respectively, are applied to three types of center line model, and results of estimation for each approach are discussed. |
| キーワード(和) | 画像処理 / 自己位置推定 / カルマンフィルタ / パーティクルフィルタ |
| キーワード(英) | Image Processing / Position Estimation / Kalman Filter / Particle Filter |
| 資料番号 | CNR2013-64,PRMU2013-156 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
|---|---|
| 開催期間 | 2014/2/6(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Cloud Network Robotics (CNR) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 画像に基づく道路中心線推定に関する研究(一般セッション,パターン認識・メディア理解の基礎と境界領域,環境・エネルギーの課題,ポスターセッション) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Research on Vision Based Estimation of Lane Center Line |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 画像処理 / Image Processing |
| キーワード(2)（和/英） | 自己位置推定 / Position Estimation |
| キーワード(3)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(4)（和/英） | パーティクルフィルタ / Particle Filter |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松下 達也 / Tatsuya MATSUSHITA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大分工業高等専門学校専攻科電気電子時報工学専攻 Electrical, Electronics Information Engineering Major, Oita National College of Technology Advanced Course |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | プロハースカ ズデネク / Zdenek PROCHAZKA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大分工業高等専門学校専攻科電気電子時報工学専攻:大分工業高等専門学校情報工学科 Electrical, Electronics Information Engineering Major, Oita National College of Technology Advanced Course:Department of Information Engineering, Oita National College of Technology |
| 発表年月日 | 2014/2/6 |
| 資料番号 | CNR2013-64,PRMU2013-156 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 432 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |