| 講演名 | 2014-01-21 6層ニューラルネットワークによる両腕協調関係の学習(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般) 猪平 栄一, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 片方の肘あるいは肩を失った高位切断者のために,健常腕の姿勢に合わせて義手を自動的に動作させることによって,健常腕と義手による両手作業を支援するシステムがある.あらかじめ用意された両腕協調動作を用いてニューラルネットワークに両腕協調関係を学習させることによって,健常腕の動作に合わせて義手の望ましい動作を生成することができる.両腕協調関係を高精度に学習させるために,6層のニューラルネットワークと実験計画法に基づくパラメータ最適化手法を用いた.トレイを持ち上げる両腕協調動作を対象として,ニューラルネットワークの最適設計と学習を行い,その有効性を評価した. |
| 抄録(英) | A system which can support two-handed tasks with a healthy arm and a myoelectric upper limb prosthesis for above-elbow amputees has been proposed. A trained neural network with prepared motions with bimanual coordination can generate desired motion of the prosthesis in accordance with the healthy arm's motion. We used a optimal design method based on the Design of Experiments (DOE) and 6-layer neural networks to obtain the neural network learned bimanual coordination with high accuracy. We targeted at a task to lift up a tray with both hands and demonstrated optimal design and training of 6-layer neural networks. |
| キーワード(和) | ニューラルネットワーク / 両腕協調 / 実験計画法 / 最適化 |
| キーワード(英) | Neural network / Bimanual coordination / Design of experiments / Optimization |
| 資料番号 | NC2013-81 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
|---|---|
| 開催期間 | 2014/1/13(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 6層ニューラルネットワークによる両腕協調関係の学習(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Learning of bimanual coordination with 6-layer neural networks |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural network |
| キーワード(2)（和/英） | 両腕協調 / Bimanual coordination |
| キーワード(3)（和/英） | 実験計画法 / Design of experiments |
| キーワード(4)（和/英） | 最適化 / Optimization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 猪平 栄一 / Eiichi INOHIRA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学 Kyushu Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2014-01-21 |
| 資料番号 | NC2013-81 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 382 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |