| 講演名 | 2014-01-20 生体の筋骨格系を模した連結機構による階段昇降機能をもつ移動体の提案 : 階段と車輪の組み合わせによる移動の適応範囲の拡張(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般) 浦田 竜行, 我妻 広明, |
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| 抄録(和) | 人は,これまで荷物や人を低所から高所へ運ぶための様々な装置を考えてきた.人力を支援するものは階段で,舗装すれば車輪を持つ移動体(車両)を用いることができる.車両は移動の自由度が高いが,車輪が接地する地面との摩擦力は重力方向と勾配角度の関係から得られるため,勾配角が高ければ摩擦力を失い,登坂能力には限界がある.我々は車両の連結移動体によって階段を登る方法について検討してきた.本研究では,車輪の固定部分に柔軟性を持たせることで,従来の連結機構よりも適応範囲の拡張法を提案し,柔軟体を用いた連結移動体において,生物の筋肉を模した車輪間隔を制御する機構を提案し,その基本機構と制御の要件について検証した. |
| 抄録(英) | Wheels are used for transporting objects and people in a wide range of areas. In principle, wheels require a well-prepared road surface for preventing a slipping, and basically it is not suitable for climbing slope with a high gradient. Crawler vehicle is an effective option as climbing mechanisms, which is currently popular in rescue robots, while multi-wheel vehicle is still used for planetary explorers because of less complexity in the assembly level rather than crawlers. We have been investigated a possibility of multi-wheel vehicles for an application to stairs-climbing, by using a bio-inspired linkage mechanism with elastic materials. In our past report, we demonstrated that the vehicle has an ability to climb stars in some level, but a spontaneous flexibility of the material is not enough for wheel engagement with star surface. In the present study, we proposed a contraction mechanism of the distance between wheels, like muscle, by using a sensori-motor feedback control with two elastic blades. In our real robotic experiment, the proposed mechanism works depending on a suitable elasticity difference of upper and lower blades. |
| キーワード(和) | 多車輪移動体 / 連結機構 / 階段昇降 / 弾性体 / 時間遅れフィードバック制御 |
| キーワード(英) | multi-wheel vehicle / linkage mechanism / stairs climbing / elastic materials / feedback control with time delay |
| 資料番号 | NC2013-76 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2014/1/13(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 生体の筋骨格系を模した連結機構による階段昇降機能をもつ移動体の提案 : 階段と車輪の組み合わせによる移動の適応範囲の拡張(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A proposal of expansion and contraction mechanism for changing wheel distances in the bio-inspired multi-wheel vehicle connected with elastic materials |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 多車輪移動体 / multi-wheel vehicle |
| キーワード(2)（和/英） | 連結機構 / linkage mechanism |
| キーワード(3)（和/英） | 階段昇降 / stairs climbing |
| キーワード(4)（和/英） | 弾性体 / elastic materials |
| キーワード(5)（和/英） | 時間遅れフィードバック制御 / feedback control with time delay |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 浦田 竜行 / Tatsuyuki URATA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学生命体工学研究科脳情報専攻 Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 我妻 広明 / Hiroaki WAGATSUMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学生命体工学研究科脳情報専攻 Kyushu Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2014-01-20 |
| 資料番号 | NC2013-76 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 382 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |