| 講演名 | 2014-01-20 昆虫視覚系の運動検出モデルを活用した小型自律飛行体の自己運動推定アルゴリズム(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般) 上野 冬貴, 奥野 弘嗣, 石井 和雄, 八木 哲也, |
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| 抄録(和) | 近年,小型自律飛行体の需要が高まっており,その制御のため小規模な自己運動推定システムが必要とされている.そこで,本研究では昆虫のもつ視覚情報を用いた運動制御システムに着目し,オプティカルフロー・パターンを識別することにより小型自律飛行体の自己運動を推定するアルゴリズムを提案した.アルゴリズムは,地表に向けて設置されたカメラから取得した画像に対し昆虫視覚系の運動検出モデルをもちいることで局所速度を検出する.次に,局所速度の分布を統合して機体の自己運動を推定する.機体が水平移動とヨー回転を含んだ運動を行う場合を想定してアルゴリズムの検討を行った. |
| 抄録(英) | A compact ego-motion estimation system is required for autonomous control of an unmanned air vehicle whose demand is increasing recently. In this study, we proposed an algorithm that estimates the ego-motion by discriminating optical flow patterns, inspired by insect's visiomotor control system. First, this algorithm calculates the local velocity from images of the surface of the ground by using a motion-detection model inspired by an insect's visual system. Then, the algorithm integrates the local velocity to estimate ego-motion. We tested this algorithm assuming that the vehicle moves horizontally and rotates in yaw. |
| キーワード(和) | オプティカルフロー / 昆虫 / 神経模倣 / EMD / UAV |
| キーワード(英) | optical flow / insect / neuromorphic / EMD / UAV |
| 資料番号 | NC2013-73 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2014/1/13(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 昆虫視覚系の運動検出モデルを活用した小型自律飛行体の自己運動推定アルゴリズム(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Ego-motion estimation algorithm for a small unmanned aerial vehicle using motion-detection model of the insect's visual system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | オプティカルフロー / optical flow |
| キーワード(2)（和/英） | 昆虫 / insect |
| キーワード(3)（和/英） | 神経模倣 / neuromorphic |
| キーワード(4)（和/英） | EMD / EMD |
| キーワード(5)（和/英） | UAV / UAV |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 上野 冬貴 / Fuyuki UENO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科 |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 奥野 弘嗣 / Hirotsugu OKUNO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 石井 和雄 / Kazuo ISHII |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 九州工業大学生命体工学研究科 Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 八木 哲也 / Tetsuya YAGI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Osaka University |
| 発表年月日 | 2014-01-20 |
| 資料番号 | NC2013-73 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 382 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |