| 講演名 | 2014/1/23 有限時間最適制御を用いたマルチロータヘリの軌道生成法の実験的検討 河野 達也, 潮 俊光, 滝本 隆, |
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| 抄録(和) | ヘリの軌道生成・追従は目標位置での観測や撮影に必要な要素技術である.本報告では,最初にマルチロータヘリの概要について説明する.次に有限時間最適制御を応用して最適軌道とそれに追従するような目標姿勢角・高度を求めるsupervisorと,目標姿勢角・高度にヘリを制御する内部ループを用いることによって軌道追従する制御系を提案する.最後に,実機実験によって本制御系の有効性を示す. |
| 抄録(英) | Trajectory generation of helicopters is a fundamental technology required for surveillance and taking a picture at a target position. In this paper, first we explain an overview of a multi-rotor helicopter. Next, we propose a two-level control architecture consisting of a supervisor and an inner loop to achieve an optimal trajectory tracking. The supervisor generates an optimal trajectory, which is given by a target posture angle and height to track the trajectory by using finite-horizon optimal control. The feedback controller in the inner loop determines torques and a force to track the optimal trajectory. Finally, an experiment shows the efficiency of the proposed control architecture. |
| キーワード(和) | マルチローターヘリ / 軌道生成 / 最適制御 |
| キーワード(英) | Multi-rotor helicopter / trajectory generation / optimal control |
| 資料番号 | SS2013-70,MSS2013-73 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SS |
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| 開催期間 | 2014/1/23(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Software Science (SS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 有限時間最適制御を用いたマルチロータヘリの軌道生成法の実験的検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Experimental Study of a Trajectory Generation Method of a Multi-rotor Helicopter Using Finite-horizon Optimal Control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチローターヘリ / Multi-rotor helicopter |
| キーワード(2)（和/英） | 軌道生成 / trajectory generation |
| キーワード(3)（和/英） | 最適制御 / optimal control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 河野 達也 / Tatsuya KONO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科 Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 潮 俊光 / Toshimitsu USHIO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科 Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 滝本 隆 / Takashi TAKIMOTO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 北九州工業高等専門学校 Kitakyushu National College of Technology |
| 発表年月日 | 2014/1/23 |
| 資料番号 | SS2013-70,MSS2013-73 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 422 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |