| 講演名 | 2013-09-27 3次元SLAMのための直交平面を対象とした画像平行化(歩行・測位・軌跡,複合現実感,仮想都市,及び一般) 巻渕 有哉, 加藤 晴久, 柳原 広昌, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 一平面に限定した3次元SLAMを実現する上で,多視点画像間の点対応に基づく画像の平行化を平面マップの構築に利用する手法が提案されている.しかしながら,一平面について入力される多視点画像が少ない場合の平面マップの復元精度に課題がある.床や壁といった複数の平面で構成された3次元環境下では,平面間の境界部分において2平面上の点対応が入力される可能性があるため,本稿では2平面の直交関係が既知である場合に有効な,平面間の直交性に基づく高精度な平行化パラメータの推定手法を提案する.直交性を制約として用いることで,各平面について独立に平行化を行う従来手法と比較して未知パラメータの数が減り,実験により平面マップの復元精度が平均36.7%改善されることを確認した. |
| 抄録(英) | For developing, 3D SLAM system that focuses on a single plane, the approach using a metric rectification of the plane from multiple view images as a plane mapping algorithm has been proposed. However, the approach has a problem about plane-reconstruction precision in the case of insufficient input images. In a 3D environment composed of multiple planes such as wall and floor, point correspondences on two planes can be input to the system at the boundary between the planes. Therefore, we propose a novel approach of planar metric rectification using orthogonality between two planes, which is applicable to the orthogonal environment. Using planes orthogonality as a constraint reduces the number of unknown parameters compared with the approach which apply the conventional method to the two planes independently. In our experiments, we show that the proposed method can decrease plane-reconstruction error by as much as 36.7% on average compared with the conventional method. |
| キーワード(和) | 画像平行化 / 3次元復元 / SLAM |
| キーワード(英) | Image Rectification / 3D Reconstruction / Simultaneous Localization and Mapping |
| 資料番号 | MVE2013-31 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
|---|---|
| 開催期間 | 2013/9/19(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 3次元SLAMのための直交平面を対象とした画像平行化(歩行・測位・軌跡,複合現実感,仮想都市,及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Metric Rectification of Orthogonal Planes for 3D SLAM |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 画像平行化 / Image Rectification |
| キーワード(2)（和/英） | 3次元復元 / 3D Reconstruction |
| キーワード(3)（和/英） | SLAM / Simultaneous Localization and Mapping |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 巻渕 有哉 / Naoya MAKIBUCHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 株式会社KDDI研究所 KDDI R&D Laboratories Inc. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 加藤 晴久 / Haruhisa KATO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 株式会社KDDI研究所 KDDI R&D Laboratories Inc. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 柳原 広昌 / Hiromasa YANAGIHARA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 株式会社KDDI研究所 KDDI R&D Laboratories Inc. |
| 発表年月日 | 2013-09-27 |
| 資料番号 | MVE2013-31 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | 227 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |