講演名 2013-09-24
CPGネットワークを用いた四肢歩行シミュレーション研究
小島 颯, 市村 智康, 塚田 章, 野村 泰伸, 前田 義信,
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抄録(和) 歩行運動を行う哺乳類の脊髄には中枢パターン発生器(CPG)の存在が仮定されている.CPGは運動リズムを周期的に発生させ,そのリズムを両肢の屈筋,伸筋へと伝えている.これまで私たちはCPGをRybakらの数理モデルを基に電子回路で再現してきた.本研究ではそのCPGの電子回路を用いて,実際の四肢動物に観察される歩行パターンの再現とロボットを用いた歩行実験を行った.その結果,典型的な歩行パターンであるtrot,boundを再現する回路モデルを構築することに成功した.
抄録(英) In the mammalian spinal cord, a central pattern generator (CPG) is supposed to be as neural networks. The CPG is responsible for producing locomotor rhythms periodically, and the rhythm is propagated down to flexor and extensor of legs. So far, we have constructed a CPG circuit model from the mathematical one proposed by Rybak et al. . In this report, we try to reproduce quadrupedal gaits of animals using hardware CPG network model and do walking experiment using the robot. As a result of this experiment, we reproduced two typical gaits (trot and bound).
キーワード(和) 中枢パターン発生器 / 歩容 / 活動電位
キーワード(英) Central pattern generator / Gait / Action potential
資料番号 MBE2013-39,NC2013-25
発行日

研究会情報
研究会 NC
開催期間 2013/9/17(から1日開催)
開催地(和)
開催地(英)
テーマ(和)
テーマ(英)
委員長氏名(和)
委員長氏名(英)
副委員長氏名(和)
副委員長氏名(英)
幹事氏名(和)
幹事氏名(英)
幹事補佐氏名(和)
幹事補佐氏名(英)

講演論文情報詳細
申込み研究会 Neurocomputing (NC)
本文の言語 JPN
タイトル(和) CPGネットワークを用いた四肢歩行シミュレーション研究
サブタイトル(和)
タイトル(英) Four-leg Gait Simulation Research Using CPG Network
サブタイトル(和)
キーワード(1)(和/英) 中枢パターン発生器 / Central pattern generator
キーワード(2)(和/英) 歩容 / Gait
キーワード(3)(和/英) 活動電位 / Action potential
第 1 著者 氏名(和/英) 小島 颯 / Hayate KOJIMA
第 1 著者 所属(和/英) 新潟大学大学院自然科学研究科
Graduate School of Science and Technology, Niigata University
第 2 著者 氏名(和/英) 市村 智康 / Tomoyasu ICHIMURA
第 2 著者 所属(和/英) 小山工業高等専門学校電子制御工学科
Oyama National College of Technology
第 3 著者 氏名(和/英) 塚田 章 / Akira TSUKADA
第 3 著者 所属(和/英) 富山高等専門学校電子情報工学科
Toyama National College of Technology
第 4 著者 氏名(和/英) 野村 泰伸 / Taishin NOMURA
第 4 著者 所属(和/英) 大阪大学大学院基礎工学研究科
Graduate School of Engineering Science, Osaka University
第 5 著者 氏名(和/英) 前田 義信 / Yoshinobu MAEDA
第 5 著者 所属(和/英) 新潟大学大学院自然科学研究科
Graduate School of Science and Technology, Niigata University
発表年月日 2013-09-24
資料番号 MBE2013-39,NC2013-25
巻番号(vol) vol.113
号番号(no) 223
ページ範囲 pp.-
ページ数 6
発行日